在近期的50年，工業(yè)機(jī)器人在全球制造業(yè)運(yùn)用越來(lái)越廣泛。機(jī)器人密度成為評(píng)價(jià)一國(guó)制造業(yè)自動(dòng)化水平的重要規(guī)范。面對(duì)我國(guó)人口紅利拐點(diǎn)，我國(guó)工人在“機(jī)器換人”的政策之風(fēng)下，也面對(duì)著賦閑的危險(xiǎn)。一起，因?yàn)闄C(jī)器人技能水平以及集成度的關(guān)系，從一條智能化的工業(yè)4.0生產(chǎn)線來(lái)看，人工工位依舊存在，人機(jī)協(xié)作成為工業(yè)4.0的主流技能。機(jī)器人是技能工人的幫手，做重復(fù)性的“臟活、累活”，減輕技能工人的擔(dān)負(fù)，并確保與工人“安穩(wěn)互動(dòng)”。

　　這么多年，人們一直在研究運(yùn)用機(jī)器人的安穩(wěn)問(wèn)題。美國(guó)更是提出處于協(xié)同作業(yè)模式下的機(jī)器人有必要滿足規(guī)范提出的四項(xiàng)要求之一：

　　■ 具有安穩(wěn)等級(jí)的受控制動(dòng)；

　　■ 手控；

　　■ 速度和距離監(jiān)控；

　　■ 約束功率和力。

　　雖然存在以上四個(gè)方面的要求，但從實(shí)踐機(jī)器人集成方案來(lái)看，人機(jī)協(xié)作的安穩(wěn)控制方案無(wú)非兩種，一種是依據(jù)外部監(jiān)控的外部控制系統(tǒng)方案，另一種則是依據(jù)機(jī)器人本體規(guī)劃的內(nèi)部控制系統(tǒng)方案。

　　大部分情況下，人類(lèi)與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)，都要在機(jī)器人或許其地址的環(huán)境中裝置激光間隔傳感器等，用于監(jiān)控機(jī)器人的整個(gè)作業(yè)區(qū)域。這種情況下，很好解決辦法是添加一個(gè)區(qū)域掃描或許光幕，可以監(jiān)測(cè)到“快速操作區(qū)域”內(nèi)是否有工人。